Sistema de control de altura del quadrotor AR. Drone 2.0 mediante lógica difusa en un ambiente controlado

Abstract

El sistema de control de altura del quadrotor AR. Drone 2.0 aplicando lógica difusa en un ambiente previamente establecido dispone de un sistema de altura controlado tanto en simulación como en la plataforma real. Se desarrollan tres controladores mediante la lógica difusa cuyos parámetros son obtenidos de los sensores de tal manera que permita controlar altura y ángulos de orientación (Pitch, Roll y Yaw) siempre y cuando se consideren ciertos niveles de carga de batería para que el sistema no se vuelva inestable. Para la visualización e interacción con el dron, se diseña e implementa una interfaz de Matlab que permite la comunicación entre el usuario y todas las funciones del sistema de tal manera que se puede elegir el modo de ejecución, seguir los parámetros de referencia de manera autónoma, almacenar dato para un posterior análisis, visualizar los desplazamientos para observar la eficiencia, entre otras